工业机器人时间-能量最优轨迹规划

来源：计算机工程与应用杂志2019年第22期北京时间：

作者：浦玉学，舒鹏飞，蒋祺，陈卫中

单位：1.合肥工业大学 土木与水利工程学院，合肥 230009；2.南京航空航天大学 航空宇航学院，南京 210016；3.昆山华恒焊接股份有限公司，江苏 苏州 215300

摘要：针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题，提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法。将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组。首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索。然后引领组通过施加引力来引导跟随组的粒子进行位置更新。同时引入人工蜂群算法的贪婪选择策略，每次更新保留较优解。以自主研发的150 kg重载机器人为实验对象，将所提算法与标准人工蜂群算法和引力搜索算法进行比较，结果表明所提算法具有更优性能。

关键词：工业机器人,轨迹规划,引力搜索算法,人工蜂群算法