四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制
来源：计算机工程与应用杂志2019年第24期北京时间：
作者：陈国生，江磊，李涛
单位：南京信息工程大学 自动化学院，南京 210044
摘要：针对四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制问题，提出了一个鲁棒[H∞]控制和干扰观测器与故障估计器相结合的容错复合控制器的方法。在外部有界扰动和加性故障的条件下，实现对四旋翼无人机的轨迹跟踪。将四旋翼无人机非线性动态模型解耦成独立的外环位置控制系统和内环角度控制系统，引入区间矩阵对系统参数进行描述，使用干扰观测器和故障估计器进行干扰和故障的估计和补偿。然后设计一个复合控制器既能更好地抑制干扰又能保证无人机在自身存在故障的情况下平稳飞行。通过仿真证明该方法的有效性。
关键词：四旋翼无人机,区间矩阵,轨迹跟踪,容错控制
