基于视觉的三维目标检测算法研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2020年第1期北京时间：

作者：李宇杰，李煊鹏，张为公

单位：东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096

摘要：基于视觉的目标检测是环境感知系统的重要组成，一直以来是计算机视觉、机器人等相关领域的研究热点。三维目标检测是在二维目标检测的基础上，增加目标尺寸、深度、姿态等信息的估计。相比于二维目标检测，三维目标检测在准确性、实时性等方面仍有较大的提升空间。系统总结了基于视觉的三维目标检测方法，调研了现有的基于单目视觉、双目、深度相机的三维目标检测方法，并依据室内外场景进行了分类。此外，在KITTI、SUN RGB-D等数据集上对最新的三维目标检测算法进行了对比分析，并针对目前算法中存在的难点和问题，讨论了未来的研究方向。

关键词：计算机视觉,三维目标检测,室内场景,室外场景,单目视觉,双目/深度视觉