仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真

来源：计算机工程与应用杂志2020年第2期北京时间：

作者：于赫年，白桦，李超

单位：1.哈尔滨工业大学 机电工程学院，哈尔滨 150001；2.芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 前瞻技术研究中心，安徽 芜湖 241000

摘要：对于自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）的单机路径规划问题，已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约，多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题，静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中，多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径，而在于多AGV的冲突避免或解决，达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题：一种方案是对最有效的静态算法进行改进，并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求；另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法，优化路径并提前避开交通拥堵路段，减少冲突可能性和重新寻路代价。实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性，可有效解决冲突，且后者可持续扩展AGV数量，具有更高的系统效率。

关键词：自动导引车,路径规划,动态寻路,实时避障,仓储系统,前瞻预测