改进的蚁群算法在机器人路径规划上的应用

来源：计算机工程与应用杂志2020年第2期北京时间：

作者：张晓莉，杨亚新，谢永成

单位：西安科技大学 通信与信息工程学院，西安 710000

摘要：为了克服传统蚁群算法易陷入局部最优且收敛速度慢的影响，采用栅格地图建立机器人实验环境仿真模型。针对蚁群算法进行改进并将其应用到机器人路径规划上。考虑到从路径规划起点到目标点的方向性、前期存在的易陷入局部最优解以及蚂蚁收敛速度的问题，提出了添加双向搜索方向机制和比例系数引导因子的启发函数，避免了算法在搜索过程中选择与终点方向相背的区域行走或者走回路的弊端。根据不同路段被选择次数不同，设置不同信息素权重，强化了不同路段的重要性，加快算法收敛速度。在matlab软件平台上进行算法仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词：蚁群算法,启发函数,信息素权重,收敛速度