协同自适应巡航控制车队仿真

来源：计算机工程与应用杂志2020年第4期北京时间：

作者：覃频频，裴世康，吴达，莫基强，万千

单位：1.广西制造系统与先进制造技术重点实验室（广西大学 机械工程学院），南宁 530004；2.江西江铃集团新能源汽车有限公司，南昌 330013；3.华蓝设计（集团）有限公司，南宁 530004

摘要：如何评估道路环境等外部条件变化对协同自适应巡航控制（Cooperative Adaptive Cruise Control，CACC）车队行驶安全性的影响，对于保障道路交通安全尤为重要。为此，结合Matlab/Simulink和CarSim搭建车辆-环境仿真平台研究道路环境对车队行驶安全性的影响。利用美国NGSIM车辆轨迹数据对平台采用的校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型的控制器进行验证；利用平台开展红灯状态、隧道行驶和匝道行驶三种道路环境对车队行驶状态影响的仿真实验。仿真结果表明：车队可以顺利通过路口红绿灯；在安全车速范围内车队进出隧道口时方向控制良好；匝道坡度主要影响车辆加速度和车间距，坡度分别为3%和5%时，车队均保持稳定车间距安全行驶。

关键词：交通工程,协同自适应巡航控制（CACC）,车辆动力学,智能驾驶员模型（IDM）