基于人工势场法的AUV避障算法研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2020年第4期北京时间：

作者：郭银景，刘琦，鲍建康，徐锋，吕文红

单位：1.山东科技大学 电子信息工程学院，山东 青岛 266590；2.青岛智海牧洋有限公司，山东 青岛 266590；3.山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590；4.山东科技大学 交通学院，山东 青岛 266590

摘要：简述了人工势场法的概念，分析了人工势场法的引力和斥力势场模型，指出了人工势场法在应用中存在的水下复杂环境问题、目标不可达问题、局部极小值问题；从考虑复杂障碍物因素和海流因素两方面阐述了水下复杂环境问题的研究现状，从对势场函数进行重新定义或对斥力势场函数进行修正两方面阐述了目标不可达问题的研究现状，从设置虚拟引导点等方面阐述了局部极小值问题的研究现状，并且阐述了几种组合避障算法的研究现状；从构造更完善的势场函数模型、考虑复杂海流因素影响、算法融合以及在算法中加入路径评价机制等方面对人工势场法未来的发展方向进行了展望。

关键词：自主水下潜航器,人工势场法,海流,目标不可达,局部极小值