基于三坐标测量机的机器人位姿精度检测方法

来源：计算机工程与应用杂志2020年第5期北京时间：

作者：唐宇存，李锦忠，林安迪，匡绍龙

单位：苏州大学 机电工程学院，江苏 苏州 215000

摘要：针对医疗场合导航引导下的手术机器人定位精度检测问题，提出了基于三坐标测量机的机器人位姿距离精度测量方法。该方法通过放置在一个平面上的三个标准球来实现三坐标测量机对姿态精度的测量，并参照机器人辅助外科手术系统的定位原理构建基于三坐标测量机的机器人位姿检测平台。在此基础上，依据国家标准规定的机器人性能检测方法和过程，完成机器人位姿距离精度的测量。通过该方法对研发的骨科手术定位机器人进行测量的结果表明，所设计机器人位置距离准确度和重复性分别在[10-1]mm和[10-2]mm级别，姿态距离准确度和重复性分别在[10-1]度和[10-2]度级别。最后将该机器人应用于前交叉韧带重建手术实验，结果表明通过这种方法检测的机器人能够满足手术场合要求。

关键词：导航引导定位,手术机器人,位姿距离精度,三坐标测量机,前交叉韧带重建手术