分形维数的全局点云初始配准算法

来源：计算机工程与应用杂志2020年第5期北京时间：

作者：封雪梅，张志毅，杨龙

单位：西北农林科技大学 信息工程学院，陕西 杨凌 712100

摘要：针对重叠率低、角度大的点云数据之间的配准进行了研究，提出基于分形维数的全局点云初始配准算法。计算点云中各点的维数值；通过维数属性，从点云中提取特征点；聚类特征点，形成全局结构；从全局结构中，获得全等三角形对，作为匹配点对，进行初始配准；进行剪枝迭代最近点（Trimmed Iterative Closest Point，Trimmed-ICP）细配准。该算法与全局最优迭代最近点（Global optimal Iterative Closest Point，Go-ICP）算法相比，能够有效缩小不同角度的点云数据之间的位姿差异，显著提升对重叠率低、角度大的点云数据的配准效果。

关键词：全局最优迭代最近点算法,分形维数,全局结构,点云初始配准