考虑AGV避碰的自动化码头多资源协同调度
来源：计算机工程与应用杂志2020年第6期北京时间：
作者：杨雅洁，苌道方，余芳
单位：上海海事大学 物流科学与工程研究院，上海 201306
摘要：为解决自动化码头岸桥、AGV、场桥三个资源协同调度中AGV的路口碰撞问题，考虑任务分配、AGV的避碰约束，建立一个所有任务最大完工时间最小化为目标的混合整数规划模型。通过设置路口的相容和冲突相位，使处于相容相位的AGV可以同时通过。对考虑避碰规则和不考虑避碰规则的实验数组进行分析，比较其解的优劣性。实验结果表明在考虑避碰规则下的AGV能有效减少冲突次数，实现相容相位小车的避碰，使调度结果更优化，提高整个作业流程的效率。
关键词：协同调度,AGV避碰,混合整数规划
