栅格图特征提取下的路径规划建模与应用

来源：计算机工程与应用杂志2020年第10期北京时间：

作者：赵江，王晓博，郝崇清，刘慧贤，薛文艳，王昭雷

单位：1.河北科技大学 电气工程学院，石家庄 050018；2.国网河北省电力有限公司，石家庄 050051

摘要：在静态环境下的自动导引车辆（Automated Guided Vehicle，AGV）路径规划问题中，由于规划的路径节点过多，导致车辆的运行效率降低，损耗增加。为此，提出了一种新的栅格建模方法来模拟车辆运行环境，利用蚁群算法对新的栅格环境进行路径规划，对蚁群算法的收敛性进行证明。从栅格图中提取出障碍物的顶点作为新的备选点来规划路径，减少了蚁群算法中要搜索的节点数目。结果表明，新的栅格法建模可以应用于蚁群算法的路径规划中，并提高算法的收敛速度，减少AGV方向变化的次数，在综合性能上优于传统栅格建模方法。

关键词：特征提取,路径规划,蚁群算法,栅格法建模