融合粒子滤波与蓝牙地标矫正的定位算法

来源：计算机工程与应用杂志2020年第13期北京时间：

作者：郑晨辉，陈璟，张雨婷，薛伟

单位：1.江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122；2.江南大学 物联网技术应用教育部工程研究中心，江苏 无锡 214122

摘要：由于智能手机中的传感器精度不高，导致行人航位推算（PDR）算法中的方向数据存在较大误差，且随着步数的积累，误差会不断增大。针对此问题提出利用粒子滤波算法，在每个粒子中设置方向属性，并添加方向角偏差，来矫正方向误差；同时，针对PDR算法中产生的漂移误差，采用iBeacon作为地标对该误差进行矫正，利用其信号强度值设置地标矫正条件，来判断行人是否进出地标，使iBeacon地标进行合理的矫正。实验结果表明，粒子滤波算法估计的位置，经过条件地标矫正后，定位精度与合理性均得到了进一步提高。

关键词：室内定位,PDR算法,粒子滤波,地标矫正,iBeacon