机器人系统有限时间自适应迭代学习控制
来源：计算机工程与应用杂志2020年第14期北京时间：
作者：管海娃
单位：1.浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023；2.温州科技职业学院，浙江 温州 325006
摘要：研究任意初态下，机器人系统的有限时间自适应迭代学习控制方法。引入初始修正吸引子的概念，构造一个含有初始修正项的误差变量。针对定常机器人系统和时变机器人系统，采用Lyapunov-like方法，分别设计迭代学习控制器处理系统中不确定性。并且，采用未含/含限幅学习机制，保证闭环系统各变量的一致有界性和误差变量在整个作业区间一致收敛性。藉以实现跟踪误差在预先指定区间的完全跟踪。仿真结果验证所设计控制方法的有效性。
关键词：迭代学习控制,有限时间控制,机器人系统,时变系统
