融合深度信息的移动机器人跟踪方法研究
来源：计算机工程与应用杂志2020年第14期北京时间：
作者：潘荣敏，袁杰，王宏伟，米汤
单位：1.新疆大学 电气工程学院，乌鲁木齐 830047；2.大连理工大学 控制科学与工程学院，辽宁 大连 116024
摘要：在复杂场景及目标外观剧烈变化条件下，核相关滤波器方法跟踪模型易受干扰，造成跟踪窗不能自适应及目标丢失问题，提出一种融合深度信息的移动机器人跟踪系统。通过边缘交叉搜索法进行目标尺度框估计，通过轴向相对动能波动法进行跟踪失败检查，利用尺度池和搜索策略实现目标丢失找回。实验结果表明，结合核相关滤波器和场景深度信息的方法可以有效实现目标跟踪窗口自适应、目标丢失后找回，在移动机器人上具有较稳定的应用效果。
关键词：目标跟踪,深度信息,核相关滤波器,移动机器人
