无人机单目视觉AOA三维定位方法

来源：计算机工程与应用杂志2020年第17期北京时间：

作者：熊航，杨任农，梁晓龙，侯岳奇，王维佳

单位：空军工程大学 空管领航学院，西安 710051

摘要：针对目前无人机单目视觉定位研究中对先验背景信息依赖性强、环境变化导致精度波动等问题，提出基于到达角（AOA）的无人机分时异地单目视觉三维定位方法，无人机搭载单目CCD相机依次飞行至目 标周围多个位置进行目标成像和数据采集，并基于AOA原理完成对目标三维坐标的估计。建立单目视觉和AOA三维定位量测模型，依次采用二维伪线性估计和三维加权最小二乘算法与非等角分布的量测点进行AOA 三维定位并设计任务流程，通过算法仿真与实验，在无环境与先验信息的条件下实现对目标的三维定位，验证方法有效性。

关键词：无人机,单目视觉,到达角（AOA）,三维定位,伪线性估计,加权最小二乘