半结构化环境稀疏点云可通行区域检测方法

来源：计算机工程与应用杂志2022年第18期北京时间：

作者：洪洋, 袁夏, 高飞, 成诚, 杨欢, 陈耀忠, 陆建峰

单位：1.南京理工大学，南京 210094；2.海装上海局驻南京地区第四军事代表室，南京 210008；3.北方信息控制研究院集团有限公司，南京 211100；

摘要：传统的激光雷达可通行区域检测算法实时性好，但算法通常对点云数据的高度特征依赖较强，半结构化环境中斜坡等区域高度特征不稳定，易降低算法的性能。基于半结构化环境下三维稀疏点云数据，提出了一种基于直线特征的可通行区域实时检测算法，预处理原始点云数据，并从中速提取直线特征；对直线聚类和筛选，从而提取有效的直线特征；使用直线特征检测结构化障碍物和非结构化障碍物；标记出可通行区域，并构建环境地图。实验结果表明，在校园半结构化环境中，该算法可以较稳定地检测可通行区域，在检测路缘石等高度较低的障碍物时表现出良好的性能，并且适应斜坡、颠簸、负障碍等地面。

关键词：三维稀疏点云,直线特征提取,半结构化环境,可通行区域