基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究

来源：计算机工程与应用杂志2022年第22期北京时间：

作者：丁承君, 阎欣怡, 冯玉伯, 贾丽臻

单位：1.河北工业大学 机械工程学院，天津 300130；2.天津通信广播集团有限公司 智慧云网事业部，天津 300143；3.中国民航大学 航空工程学院，天津 300300；

摘要：针对原有人工势场法（artificial potential field，APF）在局部路径规划时的避障效果不良问题，提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果。将速度势场引入位置势场中使AGV（automated guided vehicle）动态避开不同速度的移动障碍物；当算法陷入局部最小值时，采取PSO（particle swarm optimization）算法，并对其惯性权重因子和学习因子做出调整，通过三次样条曲线插值来平滑路径，使得AGV找到最短路径。结果表明APF-PSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障，解决了APF算法运算中避障效果不良问题。

关键词：局部路径规划,人工势场法改进,斥力,局部最小值,收敛效率