适用于车头泊入的路径规划和跟踪控制新方法

来源：计算机工程与应用杂志2023年第4期北京时间：

作者：詹瑞典, 黄经伟, 张学习, 肖淳, 侯帅, 蔡述庭

单位：1.广东工业大学 先进制造学院，广州 510006；2.广东工业大学 自动化学院，广州 510006

摘要：自动泊车作为智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分，已成为业界关注和研究的热点。现有的自动泊车系统都是基于倒车实现，而大多数新型电动汽车充电口安装在车头，因此设计了车头泊入的泊车新方法。该方法首先对车辆进行运动学建模，然后根据汽车与车库的相对位置基于几何推导进行路径规划，最后利用PID对泊车过程进行跟踪控制。采用PID路径跟踪控制算法与现有泊车跟踪控制算法相比较，有效简化了算法结构，克服了“计算爆炸”的问题，具有较强的鲁棒性，符合现有新型电动汽车车头泊入的需求。使用Matlab和CarSim联合仿真实车参数模型车的运动学模型，完善了传统泊车过程模型的运动仿真分析，仿真结果验证了所设计的跟踪控制方法的有效性。

关键词：电动汽车,车头泊入,路径规划,PID跟踪控制,联合仿真