水果采摘机器人视觉系统与机械手研究进展

来源：计算机工程与应用杂志2023年第9期北京时间：

作者：苟园旻, 闫建伟, 张富贵, 孙成宇, 徐勇

单位：贵州大学 机械工程学院，贵阳 550025

摘要：水果采摘机器人对实现水果装备自动化智能化具有重要意义。对近年国内外水果采摘机器人领域关键技术研究工作进行总结，根据水果采摘机器人的重要组成结构与关键技术，对水果采摘机器人视觉系统的关键技术：传统基于水果特征的图像分割方法如阈值法、边缘检测法、基于颜色特征的聚类算法与基于区域的图像分割算法，基于深度学习的目标识别算法以及目标果实的定位等进行分析和对比；总结了水果采摘机器人机械臂与末端执行器的技术发展现状，指出水果采摘机器人存在的问题；对未来水果采摘机器人的发展趋势及方向进行了展望，可为水果采摘机器人相关研究提供参考。

关键词：采摘机器人,水果收获,机器视觉,神经网络,机械手