基于视觉的轮毂磨抛初始点寻找与对准控制

来源：计算机工程与应用杂志2023年第18期北京时间：

作者：戴伊宁, 方灶军, 潘聪

单位：1.宁波大学 信息科学与工程学院，浙江 宁波 315211；2.中国科学院 宁波材料技术与工程研究所，浙江 宁波 315201；3.浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，浙江 宁波 315201

摘要：在轮毂磨抛机器人系统中，由于轮毂形状各异且表面结构复杂，传统的接触式传感器不适用于磨抛初始点的对准。因此提出一种基于视觉的轮毂初始点对准方法。整个初始点对准过程包括三个阶段：第一阶段采集轮毂图像，得到轮毂中心坐标与螺栓孔中心坐标。第二阶段，根据多个螺栓孔中心坐标与轮毂中心坐标，计算出当前轮毂磨抛点到目标初始点所需的旋转角度。第三阶段，基于模糊控制算法，设计对准控制器，以实现初始点对准控制。通过实验对所提出方法的有效性和精度进行了验证，实验结果表明轮毂磨抛初始点对准的方法是可行的。

关键词：机器视觉,轮毂磨抛系统,模糊控制,初始点对准