考虑冲突规避的自动化码头多AGV路径规划

来源：计算机工程与应用杂志2023年第18期北京时间：

作者：张其娇, 丁一, 秦涛

单位：1.上海海事大学 物流科学与工程研究院，上海 201306；2.上海海勃物流软件有限公司，上海 200080

摘要：针对自动化码头动态作业环境中多自动导引车的路径规划问题，提出一种结合冲突规避的加权实时A*算法。考虑算法收敛速度，为实时A*添加使得收敛效果最优的权重系数，以加快行驶路径收敛于目标点；在算法搜索过程中使用时空坐标记录各AGV位置以实现路径信息共享，在此基础上结合二叉树原理对多AGV之间的冲突进行规避；通过算例验证算法的有效性，并将结果与普通A*进行综合分析与比较。结果表明该方法能有效进行多AGV动态冲突的规避，并且计算时间方面表现的效果更优。

关键词：自动导引车,路径规划,加权实时A*算法,冲突规避