改进Informed-RRT*的移动机器人路径规划算法研究

来源：计算机工程与应用杂志2023年第19期北京时间：

作者：靳午煊, 马向华, 赵金良

单位：1.上海应用技术大学 电气与电子工程学院，上海 201418；2.上海电气电力电子有限公司，上海 201916

摘要：针对目前Informed-RRT*算法在路径规划时速度慢，目的性差且所得路径不平滑的特点，提出了一种基于节点优化的改进Informed-RRT*路径规划算法。引入自适应t-分布函数改变随机点在不同环境下的分布概率，提高算法的效率。采用椭圆的焦距偏置策略，将单个偏置点扩展为整个椭圆焦距，使随机树的生长贴近起始点与目标点的最小距离，增加了算法的目的性。采用重选祖辈节点策略对整条路径减冗余，对于路径转折处采用对称多极式曲线法进行平滑处理。通过多组实验对比表明，改进后的Informed-RRT*算法搜索效率更高，目的性更强，且规划所得路径更为平滑。

关键词：路径规划,Informed-RRT*,节点优化,路径平滑