面向实际工况的AGV局部路径规划及跟踪研究
来源：计算机工程与应用杂志2023年第20期北京时间：
作者：吴斌, 张新, VIALOVA Varvara
单位：南京工业大学 经济与管理学院，南京 211816
摘要：叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件，综合AGV运动性能约束、环境约束，建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数，采用三次均匀B样条曲线对AGV的局部路径进行规划，提出粒子群算法优化路径参数。在此基础上，基于纯跟踪法改进跟踪控制算法，并建立了面向实际工况的多种场景仿真实例。结果证明了局部路径规划算法和跟踪算法的有效性。
关键词：叉车型自动导向车,实际工况,局部路径规划,路径跟踪
