面向二维移动机器人的路径规划算法综述

来源：计算机工程与应用杂志2023年第20期北京时间：

作者：王旭, 朱其新, 朱永红

单位：1.苏州科技大学 电子与信息工程学院，江苏 苏州 215009；2.苏州科技大学 机械工程学院，江苏 苏州 215009；3.江苏省建筑智慧节能重点实验室，江苏 苏州 215009；4.苏州市共融机器人技术重点实验室，江苏 苏州 215009；5.景德镇陶瓷大学 机电工程学院，江西 景德镇 333001

摘要：路径规划技术是移动机器人避开障碍物且快速移动到目标点的有效方法。为了了解不同环境条件下路径规划策略的发展，找出研究差距，回顾了移动机器人及其路径规划的发展历史；将移动机器人路径规划算法分为两大类：基于先验信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划，重点对相关算法进行了优缺点概述以及分析总结；此外列举了一些新颖的方法，目的是缩短移动机器人的规划时间，亦或是得到最优的路径；强调了移动机器人路径规划算法在未来的几个可以深入研究的方向。

关键词：移动机器人,路径规划算法,全局路径规划,局部路径规划