激光雷达SLAM算法综述

来源：计算机工程与应用杂志2024年第1期北京时间：

作者：刘铭哲, 徐光辉, 唐堂, 钱晓健, 耿明

单位：陆军工程大学 通信工程学院，南京 210000

摘要：即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一，而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法，对激光雷达SLAM总体框架进行介绍，详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法；按由2D到3D，单传感器到多传感器融合的顺序，对经典的具有代表性的开源算法进行描述和梳理归纳；介绍常用的开源数据集，以及精度评价指标和测评工具；从深度学习、多传感器融合、多机协同和鲁棒性研究四个维度对激光雷达SLAM技术的发展趋势进行展望。

关键词：即时定位与地图构建,激光雷达,惯性,多传感器融合