室内测绘机器人自主定位与三维建图研究
来源：计算机工程与应用杂志2024年第8期北京时间：
作者：周宏毅, 章国宝, 朱宏伟
单位：东南大学 自动化学院，南京 210096
摘要：室内空间由于低照明、缺少GPS定位辅助和场景特征较少等原因难以利用有限传感器进行高精度三维建图。针对此问题，对FAST-LIO算法进行改进，引入了Lider-IMU参数初始化系统和后端回环检测优化算法，以增加大场景下的建图鲁棒性。采用公开数据集进行实验研究。结果表明，和现有算法相比，该算法轨迹误差精度均有提升。还设计了机器人在东南大学的建筑内部环境进行测试。实验结果表明，机器人能够实现自主移动建图并安全返回，效果良好。
关键词：移动机器人,自主探索,三维建图,点云地图
