智能建造机器人局部路径规划研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2024年第10期北京时间：

作者：于军琪, 陈易圣, 冯春勇, 苏煜聪, 郭聚刚

单位：1.西安建筑科技大学 信息与控制工程学院，西安 710055 ；2.西安建筑科技大学 机电工程学院，西安 710055；3.西安建筑科技大学 建筑设备科学与工程学院，西安 710055

摘要：智能建造机器人作为落实建筑业智能化转型的关键设备，其自主施工能力代表着智能建造的水平，而局部路径规划是机器人高效施工的关键技术。针对建筑施工现场的环境特点，探究了智能建造机器人局部路径规划的难点。首先分析阐述了人工势场、时间弹性带、Bug、动态窗口等经典局部路径规划算法；其次对强化学习、深度强化学习、模糊控制、群智能等人工智能的局部路径规划算法进行了归纳总结；最后分析了各种方法在施工现场环境中智能建造机器人应用的局限性，讨论了智能建造机器人局部路径规划算法的发展趋势，旨在为复杂施工现场智能建造机器人局部路径规划研究提供一定的思路和建议，提高机器人的自主施工能力，促进智能建造技术的发展。

关键词：智能建造,建筑机器人,局部路径规划,经典规划算法,人工智能