水面垃圾清理机器人结构及自主控制研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2024年第11期北京时间：

作者：盘姿君, 王建华, 郑翔, 田雨, 田逸宁, 张梦迪, 王浩铸, 车文博

单位：1.上海海事大学 航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室，上海 201306；2.上海遨拓深水装备技术开发有限公司，上海 201306

摘要：水面垃圾日益增多，传统清理方式在安全、效率和智能方面难以满足应用的需求，水面垃圾清理机器人应运而生，成为该领域的研究焦点。经过20多年的发展，水面垃圾清理机器人已从研究进入实际应用阶段，出现了很多结构类型，实现了从垃圾检测到收集的全自主作业，积累了大量的文献，但目前还没有较全面的综述。梳理了相关研究文献，对水面垃圾清理机器人的结构进行了归类，总结了各类型的特点；分析了水面垃圾清理机器人自主控制系统的典型结构，探讨了其感知、决策和控制三大关键技术。最后，针对应用场景提出的挑战，对水面垃圾清理机器人的发展趋势进行了讨论，以期为水面垃圾清理机器人的进一步研究和应用提供参考。

关键词：机器人,水面垃圾,收集机构,自主控制