匹配几何特征的部分重叠点云配准算法研究

来源：计算机工程与应用杂志2024年第12期北京时间：

作者：胡江豪, 王丰

单位：广东工业大学 信息工程学院，广州 510006

摘要：为解决部分重叠点云配准任务中异常值、冗余点和模糊特征等问题，提出了一种匹配几何特征的新型部分重叠点云配准算法。使用特征交互及多层感知器，计算待配准各点的重叠分数和特征显著值，提取重叠区域的显著特征点。根据长度和角度来捕捉几何特征，提取具有代表性的特征描述符，设计专用的几何特征匹配网络，标识关键点的内部值和异常值，过滤异常值。利用加权奇异值分解运算得到配准结果。实验结果表明，针对ModelNet40数据集，相比于基准算法，所提算法在旋转和平移上的均方根误差和平均绝对误差分别减少了59%、45%、83%、66%；针对ShapeNetCore数据集，该算法在四项指标上分别减少了63%、32%、78%、50%。

关键词：机器视觉,点云配准,重叠区域,特征匹配