面向视觉惯导的导航系统初始化技术综述

来源：计算机工程与应用杂志2025年第2期北京时间：

作者：刘悦, 李化义, 张世杰, 张超, 赵祥天

单位：1.哈尔滨工业大学 卫星技术研究所，哈尔滨 150080；2.北京邮电大学，北京 100876

摘要：视觉惯导系统是导航中应用最广泛的基础传感器系统之一，其单独使用或与其他系统联合使用是目前传感器配置的主要方案。初始化技术作为决定导航性能的前置环节，决定了导航的成败，也因此被大量研究。目前与初始化相关的方法种类丰富、工程性强，但是缺少较为全面和系统的综述；同时，尽管目前已经有很成熟的初始化范式，但是在实际使用时，初始化环节仍然有较高的失败率，且一些展示良好导航效果的初始化方法并未公开。随着任务的升级与技术的革新，新型视惯系统与人工智能也为初始化环节带来了新的提升与挑战。对视惯导航系统与初始化技术进行概述，然后针对初始化环节中的关键技术进行详细的调研与讨论，在给出经典初始化框架后，进行了总结与展望。

关键词：视觉惯导,导航系统,初始化技术,标定,人工智能