改进分层合作A*的无人机交通管理中路径规划

来源：计算机工程与应用杂志2025年第6期北京时间：

作者：陈明, 何宁, 宏晨, 肖明明, 景竑元

单位：1.北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室，北京 100101；2.北京联合大学 智慧城市学院，北京 100101；3.北京联合大学 机器人学院，北京 100101

摘要：针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题，表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型，提出一种连续时间分层合作A*（continuous-time hierarchical cooperative A*，CHCA*）算法。面向连续时间，智能体在度量空间中的位置之间以最大速度持续移动；考虑智能体的大小形状，以空间是否覆盖判定智能体冲突；优化搜索启发值计算。实验表明，CHCA*单次路径规划成功率高于CCBS，适合大规模智能体路径规划求解；在日本仙台2030无人机空运预测模型上仿真实验表明，对于一天内32?887个随机请求，CHCA*算法规划成功率可达96%。

关键词：多智能体路径规划（MAPF）,无人机交通管理（UTM）,改进分层合作A*算法,冲突探测,冲突解脱,连续时间