生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航

来源：计算机工程与应用杂志2025年第7期北京时间：

作者：赵剑楠, 庞德霖, 赵启东, 李志腾, 陈绍南, 岳士岗, 双丰

单位：1.广西大学 电气工程学院，南宁 530004；2.广西电力装备智能控制与运维重点实验室，南宁 530004；3.广西电网有限责任公司电力科学研究院，南宁 530023；4.英国莱斯特大学 计算与数学科学学院，莱斯特 LE1 7RH

摘要：针对复杂场景下传统无人机自主飞行存在模块化资源难以整合、环境适应性有限而导致系统调试工作量大、响应迟缓的问题，该研究提出一种端到端的无人机自主飞行方法。该方法将生物启发式D（distributed presynaptic connection）-LGMD（lobula giant movement detector）迫近线索作为主要感知输入，以A*算法路径作为学习标签，经过最小急动轨迹优化和几何轨迹控制处理，实现复杂环境下的无人机智能导航。实验结果表明，融入带有运动信息的迫近线索可显著降低路径损失，并证明了该方法相比传统方法和领先的端到端方法具有明显的优势。

关键词：无人机,自主飞行,端到端,D-LGMD,智能导航,生物启发式