通信延迟下车辆协同感知的3D目标检测方法

来源：计算机工程与应用杂志2025年第7期北京时间：

作者：卢敏, 胡振宇

单位：1.中国民航大学 计算机科学与技术学院，天津 300300；2.民航智慧机场理论与系统重点实验室，天津 300300

摘要：针对车辆协同感知3D目标检测在通信延迟条件下精度较低的问题，提出一种通信延迟下车辆协同感知的3D目标检测方法。设计时空预测模块，提取通信延迟车辆历史感知特征序列中的时空特征，以预测当前时刻的感知特征，基于预测特征构建感知融合模块，利用注意力机制动态融合感知特征，以降低预测误差影响，提高检测精度。该方法在OPV2V、V2XSet和V2V4Real数据集上进行实验，与Where2Comm、V2VNet等主流协同感知方法相比。实验结果表明，在所对比的方法中，Where2Comm在不同延迟下的3D目标检测平均精度最优，该方法相比Where2Comm在400 ms下的平均精度分别提高了5.9、3.9和1.5个百分点。

关键词：协同感知,3D目标检测,通信延迟,时空序列预测,注意力机制,特征融合