视觉惯性联合标定发展综述

来源：计算机工程与应用杂志2025年第8期北京时间：

作者：赵军阳, 吕慎华, 李永旭, 祝慧鑫, 张克凡

单位：火箭军工程大学 导弹工程学院，西安 710025

摘要：相机和IMU联合可充分利用两个传感器的互补优势，实现数据融合与相互校正。近年来，更多智能化的联合标定方法不断出现，但缺少统一的归纳分析。为此，将视觉惯性联合标定方法统一分类整理，旨在分析各类方法的应用特点与局限性，为相机与IMU联合标定方法应用层面或是研究层面提供更好的选择基础。介绍了相机与IMU标定参数以及标定原理，并从时间、空间两个角度展开论述。分别对在线、离线的时间标定方法，进行分类归纳并作对比分析；从空间的角度，基于IMU和相机的标定方法原理不同将标定方法分为四类：基于优化的标定、基于解耦模型的标定、基于滤波的标定、基于机器学习的标定，深入分析每种方法的优势与局限性等。最后，总结全文并提出未来联合标定的发展趋势：时空统一标定、更多标定工具包、机器学习的扩展、多传感器联合标定等。

关键词：相机和IMU联合,联合标定方法,数据融合与相互校正,视觉惯性联合标定