移动机器人主动嗅觉气源定位方法研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2025年第10期北京时间：

作者：何丽, 杜洋鋆, 李知远, 冉腾, 肖文东, 姚佳程

单位：新疆大学 智能制造现代产业学院（机械工程学院），乌鲁木齐 830017

摘要：随着能源化工产业的发展，有毒有害气体泄漏事故日益受到公众关注，应用机器人主动嗅觉技术实现泄漏气体溯源与定位已成为研究热点之一。目前，大多数研究综述是针对某一类方法在气味源定位中的应用进行总结，未能全面地总结机器人主动嗅觉技术的发展历程与研究进展。重点对移动机器人主动嗅觉气源定位方法展开综述，针对气源定位中烟羽发现、烟羽跟踪、气源确认三大子任务，详细对经典算法、研究现状与存在的问题进行分析。最后对机器人气源定位技术未来的发展趋势进行了讨论，针对当前机器人主动嗅觉研究中环境适应性不足、真实场景鲁棒性较差等问题，提出了多感官融合、烟羽跟踪算法优化及复杂环境应用等方面的研究展望，为下一步移动机器人主动嗅觉气源定位研究提供了一定的思路。

关键词：机器人嗅觉,气源定位,主动嗅觉,移动机器人,信息融合