RO-YOLOv9车辆行人检测算法

来源：计算机工程与应用杂志2025年第11期北京时间：

作者：廖炎华, 万学俊, 赵周洲, 潘文林

单位：1.云南民族大学 电气信息工程学院，昆明 650500；2.玉溪市公安局 科技信息化支队，云南 玉溪 653100；3.云南民族大学 数学与计算机科学学院，昆明 650500

摘要：针对道路交通环境中车辆和行人目标较小或被遮挡导致的检测精度低以及误检、漏检问题，提出道路目标检测算法RO-YOLOv9。增加小目标检测层，增强算法对小目标的特征学习能力。设计双向与自适应尺度融合特征金字塔网络（bidirectional and adaptive scale fusion feature pyramid network，BiASF-FPN）结构，优化多尺度特征融合，保证算法有效捕捉从小尺度到大尺度目标的详细信息。提出OR-RepN4模块，通过重参数化策略，复杂算法结构简单化，提高推理速度。引用Shape-NWD（shape neighborhood weighted decomposition）损失函数，专注边界框形状与尺寸，采用归一化高斯Wasserstein距离平滑回归，实现跨尺度不变性，降低小尺度与遮挡目标的检测误差。实验结果表明，在优化后的SODA10M和BDD100K数据集下，RO-YOLOv9算法的mAP@0.5（mean average precision）分别达到68.1%和56.8%，比YLOLOv9算法提高5.6个百分点和4.4个百分点，并且检测帧率分别达到了55.3 帧/s和54.2 帧/s，达到检测精度和检测速度的平衡。

关键词：YOLOv9,小目标检测,双向与自适应尺度融合特征金字塔网络（BiASF-FPN）,OR-RepN4,Shape-NWD