动态环境中具身智能机器人三维激光SLAM研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2025年第22期北京时间：

作者：李经丹, 于军琪, 冯春勇, 王奔, 王楷文, 伍勇华

单位：1.西安建筑科技大学 建筑设备科学与工程学院，西安 710055；2.西安建筑科技大学 机电工程学院，西安 710055；3.西安建筑科大工程技术有限公司，西安 710055

摘要：同时定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）是具身智能机器人实现环境交互与自主决策的关键技术，目前基于三维激光雷达的SLAM算法大都是基于静态环境的，而动态物体的存在会导致激光SLAM算法的定位和建图精度降低。基于此问题，详细阐述了国内外学者对动态激光SLAM算法的相关研究。根据动态物体检测原理的不同，将去除动态物体的方法分为基于语义分割、基于光线追踪、基于可见性等，并分析了每种方法的主要思想以及相关应用算法；对不同动态程度的物体进行了分类，总结了激光SLAM框架中不同类别动态物体对应的处理策略，并介绍了在线实时处理、离线后处理、终身SLAM策略的难点以及主流算法；归纳了动态激光SLAM算法主要的精度评价指标以及数据集；对动态激光SLAM算法未来的发展趋势进行了展望。

关键词：动态环境,具身智能机器人,激光SLAM,动态物体去除