增强扫描上下文回环检测的激光SLAM算法
来源：计算机工程与应用杂志2026年第9期北京时间：
作者：张永宏, 陈鑫, 董天天, 曹海啸, 柏宗春, 朱龙泉
单位：1.南京信息工程大学 自动化学院，南京 210044；2.无锡学院 物联网工程学院，江苏 无锡 214105；3.江苏省农业科学院 农业设施与装备研究所，南京 210014；4.江苏驭水智能科技有限公司，南京 211106；
摘要：针对激光同步定位与建图中扫描上下文回环检测方法在动态与复杂环境中特征判别力不足、场景区分度低问题，提出一种融合多特征与空间约束的增强扫描上下文回环检测新方法。通过曲率特征提取与体素降采样，在保留关键几何信息的同时提升点云处理效率；将点云的高度、反射强度与曲率特征进行融合，并引入空间上下文约束与边缘强化处理，构建对相似场景判别性强的增强描述子。同时设计了对比实验，结果表明，该方法在两方面均取得提升：在回环检测能力上，召回率-精确率优于Scan Context，尤其在复杂场景下优势明显；在绝对位姿误差方面，定位精度较对比的SLAM系统平均提升约46%，有效改善地图的全局一致性。
关键词：同步定位与建图,回环检测,扫描上下文,空间上下文约束,激光雷达
基金资助：江苏省农机研发制造推广应用一体化试点专项（JSYTH13）；江苏省农业科技自主创新资金项目（CX（24）1022）。
