多模态融合事件相机SLAM技术研究综述

来源：计算机工程与应用杂志2026年第9期北京时间：

作者：赵军阳, 喻涵, 张志利, 祝慧鑫, 吕慎华, 张克凡

单位：火箭军工程大学 导弹工程学院，西安 710025；

摘要：事件相机是一种新兴的传感器，同时具有高动态范围、低延迟、高时间分辨率、低数据冗余等特点，将事件相机运用到SLAM（simultaneous localization and mapping）技术中能够充分发挥其优势，打破传统传感器使用场景限制。为此，综述了多模态融合事件相机SLAM技术的研究现状并分析各类方法的特点与缺陷。介绍了SLAM技术与事件相机的基本原理，阐述了事件相机相比传统视觉相机的优势；从单模态事件相机（单目、双目）和多模态融合事件相机（事件与惯性、视觉惯性、多源传感器融合）SLAM技术的角度出发，分析了两者在实时性、应用场景及算力需求上的优缺点并总结了各自的发展历程，而后探讨单一事件相机和多模态融合事件相机对系统性能的影响并给出了部分多模态融合事件相机的性能比较结果。最后，总结了多模态融合事件相机的SLAM技术未来的研究方向，如多模态事件SLAM算法优化与泛化能力提升、多源异构传感器深度融合架构扩展等，以此为事件相机在SLAM领域的应用提供一定的参考与借鉴。

关键词：SLAM技术,事件相机,多模态融合,传感器

基金资助：国家自然科学基金（62305393）。