考虑火灾风险的消防无人机巡逻选址-路径规划研究
来源：计算机工程与应用杂志2026年第10期北京时间：
作者：任新惠, 孙坛
单位：1.中国民航大学 经济与管理学院，天津 300300；2.中国民航大学 空中交通管理学院，天津 300300；
摘要：为改进传统消防巡逻方式存在效率低、覆盖范围有限和响应不及时等问题，提出一种城市消防无人机巡逻选址-路径规划方案。综合考虑火灾风险、巡逻频率和巡逻时间的动态性，构建混合整数二次约束规划模型，并设计自适应大邻域搜索算法，求解消防无人机巡逻选址-路径问题。最后以天津市市内六区为例，基于不同火灾风险等级，规划出消防无人机起降点及巡逻路径。结果表明：需要启用24个无人机起降点及63条巡逻路径以满足各区域巡逻需求；随着无人机续航时间增加，总成本、启用的无人机起降点及无人机巡逻路径个数均降低；随着需求点巡逻需求增加，总成本及巡逻路径的平均巡逻频率增加；随着需求点单次巡逻时间增加，总成本、启用的无人机起降点数量及无人机巡逻路径条数增加，巡逻路径的平均巡逻频率降低；所构建的模型为制定城市消防巡逻方案提供参考。
关键词：无人机消防巡逻,火灾风险评估,选址-路径规划,自适应大邻域搜索算法
基金资助：国家自然科学基金联合基金重点项目（U2433214）。
