基于改进黏菌算法的室内移动机器人路径规划研究
来源：计算机工程与应用杂志2026年第12期北京时间：
作者：李红岩, 陈晓蝶, 梁伟涛, 李争超, 张思潘, 王伟峰
单位：西安科技大学 电气与控制工程学院，西安 710600；+ 通信作者 E-mail:2533281420@qq.com
摘要：为了提升室内移动机器人路径规划的性能与探索精度，提出了一种精英引导的混合黏菌算法（ESMA-SA），旨在解决现有黏菌算法（SMA）计算效率不足和开发与探索失调等问题。引入气味注意力权重，使算法从被动振荡转向主动环境感知，提高了算法的收敛速度。将精英策略与模拟退火算法的退火机制结合，设计了一种新的收敛策略，有效平衡了SMA的探索与开发能力。为了验证ESMA-SA的性能，将其与SMA等算法进行比较，结果表明，ESMA-SA在收敛速率和精度上分别提高了4.75%、17.08%。从而验证了该算法在路径规划任务中的卓越性能。
关键词：路径规划,黏菌算法,室内移动机器人,精英策略,模拟退火算法
基金资助：国家自然科学基金（52074213）；国家重点研发计划（2021YFE0105000）。
