改进TEB算法的阿克曼机器人局部路径规划研究
来源：计算机工程与应用杂志2026年第12期北京时间：
作者：赖荣燊, 孙帅, 窦磊, 林祖胜
单位：厦门理工学院 机械与汽车工程学院，福建 厦门 361024；
摘要：针对传统TEB算法在局部路径规划中出现无法通过路径、速度跳变和后退等问题，提出一种改进TEB路径规划算法。引入障碍物膨胀因子调控膨胀半径，平衡避障安全性与路径可行性；通过位姿变化获取位移向量，构造线速度因子和角速度因子，实现线速度与角速度的平滑过渡，减少速度跳变；此外构建一个加加速度约束，提高运动过程的稳定性和避障的平滑性。在Stage平台上进行仿真测试，对改进算法的性能进行验证。仿真实验结果表明，改进算法相较于传统算法，在路径轨迹、时间和速度跳变方面具有明显优势，为阿克曼机器人局部路径规划提供更鲁棒的解决方案。
关键词：阿克曼机器人,路径规划,改进TEB算法,约束条件,ROS仿真
基金资助：福建省自然科学基金（2022J011246）。
