基于局部障碍率预获取和双向父节点变更的A*算法优化

来源：计算机工程与科学杂志2023年第9期北京时间：

作者：张志远, 陈海进, 章一鸣

单位：南通大学信息科学技术学院，江苏 南通 226019

摘要：针对传统A*算法未能有效识别环境信息造成的路径优化差、搜索效率低和灵活性低的一系列问题，提出了一种基于局部障碍率预获取和双向父节点变更的改进A*算法。首先，基于漂移矩阵算法获取栅格地图各个部分的局部障碍率；其次，将预获取的局部障碍信息融入改进的A*算法评价函数中，依据地图各个区域的不同复杂程度自适应地调整搜索空间；最后，用改进的父节点变更方式进一步优化路径，减少生成路径的冗余点和拐点。仿真结果表明，本文设计的算法在路径长度、拐点数量、搜索效率和运行时间等指标上有明显提高。

关键词：A*算法,路径规划,栅格地图,漂移矩阵,节点变更,