一种基于高精度地图的路径跟踪方法
来源：计算机工程杂志2018年第7期北京时间：
作者：阳钧,鲍泓,梁军,马楠
单位：北京联合大学 北京信息服务工程重点实验室,北京 100101
摘要：斯坦利方法对扰动的鲁棒性较差,且易在路径跟踪时产生较大偏差。为此,提出一种改进的斯坦利路径跟踪方法。利用自动驾驶车的惯性导航系统收集路网数据,建立一张高精度的道路地图。使用A*算法进行路径规划,得到有效的路径信息。根据车速与注视点之间的对数关 系,计算出前视点的位置,并将前视点作为斯坦利路径跟踪的目标点。实验结果表明,与斯坦利方法相比,该方法路径跟踪的横向偏差降低了20%。
关键词：斯坦利方法,路径跟踪,高精度地图,自动驾驶,路径规划
基金资助：国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划重点支持项目“智能车驾驶脑认知技术、平台与转化研究”(91420202);英国皇家工程院牛顿基金(UK-CIAPP\\324);北京市属高校高水平教师队伍建设支持计划项目(IDHT20170511)。
