基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法
来源：计算机工程杂志2018年第8期北京时间：
作者：段建民,田晓生,夏天,花晓峰
单位：北京工业大学 城市交通学院,北京 100124
摘要：针对智能车辆在自主行驶过程中遇到障碍物需要进行速度调整以及安全停车的情况,提出一种基于中间速度的梯形速度规划方法。将障碍物速度纳入车辆的速度规划过程中,并以提出的中间速度作为速度决策控制的参考量,实现车辆速度提前规划,同时保证规划结果的连续 性,解决面对动态障碍物时速度规划结果存在波动的问题。在CarSim/Simulink联合仿真平台上的实验结果表明,该方法能够提高智能车辆行驶时速度的平稳性,并且对障碍物具有良好的适应性。
关键词：智能车辆,自主行驶,中间速度,梯形速度规划,CarSim/Simulink联合仿真平台
基金资助：北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)。
