农业机器人视觉导航路径识别方法研究

来源：计算机工程杂志2018年第9期北京时间：

作者：李军锋,李逃昌,彭继慎

单位：辽宁工程技术大学 电气与控制工程学院,辽宁 葫芦岛 125105

摘要：针对农业机器人视觉路径识别的识别率低、速度慢以及易受光照、杂草影响的问题,提出基于混合阈值与偏移行中线的视觉导航路径识别方法。采用光照无关量进行光照干扰的剔除,利用混合阈值方法分割图像,给出基于偏移行中线的方法划分作物行。实验结果表明,与传 统农业机器人作物行识别方法相比,该方法数据运算量小,平均耗时200 ms左右,作物行识别准确率达98%,能够有效地确定农业机器人的导航路径。

关键词：农业机器人,机器视觉,路径规划,偏移行中线,混合阈值法

基金资助：辽宁省博士科研启动基金(201601364);辽宁工程技术大学校基金(20160050T)。