基于单应矩阵的手眼视觉系统简便标定方法
来源：计算机工程杂志2018年第9期北京时间：
作者：张航,王晓凯,张云鹏
单位：1.山西大学 物理电子工程学院,太原 030006; 2.山西迪迈沃科光电工业有限公司,太原 030006
摘要：传统的手眼关系齐次矩阵方程求解过程繁琐、复杂,且精度易受环境影响。为此,引入将图像坐标直接转换为机器人坐标的思想,利用OpenCV库函数的分析计算能力,提出基于两平面单应矩阵的手眼关系标定方法。采用虚拟“九宫格”和一个固定参考点的标定方式,建立线性 摄像机成像模型,得到两平面的单应矩阵,据此引导机械臂定位。实验结果表明,该方法完成标定程序只需38 s,且系统精度高于传统的齐次矩阵方程标定方法。
关键词：手眼关系,OpenCV库函数,单应矩阵,摄像机成像模型,机械臂定位
基金资助：山西省国际科技合作计划项目(2014081027-1)。
