基于自适应蒙特卡洛算法的实时定位研究

来源：计算机工程杂志2018年第9期北京时间：

作者：操凤萍,樊啟要

单位：1.东南大学成贤学院 电子与计算机工程学院,南京 210088; 2.中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京 210007

摘要：传统变电站的人工巡检方式受到客观制约因素较多,存在一定的误检、漏检等问题。为此,在对变电站实时定位时采用机器人巡检方式,提出一种基于自适应蒙特卡洛算法。利用开源机器人操作系统,通过将激光传感器和里程计相结合,实现巡检机器人的实时定位。在Matlab 环境下进行仿真对比实验,结果表明,与基于蒙特卡洛算法相比,基于自适应蒙特卡洛算法的定位精度更高、抗干扰性更强,适用于变电站巡检机器人的实时定位研究。

关键词：自适应,蒙特卡洛算法,实时定位,定位精度,抗干扰性

基金资助：东南大学成贤学院青年基金“大数据环境下基于LSH的抽样聚类算法加速研究”(y0009);江苏省现代教育技术研究计划项目(2016-R-47297);江苏省高校哲学社会科学研究计划项目(2015SJD028)。