针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法

来源：计算机工程杂志2018年第9期北京时间：

作者：张永,陈寿元,邵增珍

单位：山东师范大学 信息科学与工程学院,济南 250300

摘要：多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕。为此,提出一种自适应刚性结构编队算法。构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形。在此基础上,追捕者根据目标所在位置和环境条件,结合改进的刚性结构法自适应地选择合适队形,从而完成围捕。仿真结果表明,相对刚性编队算法,该算法的追捕时间和能耗比均较低,且能够避免追捕死角现象产生。

关键词：多机器人,自适应刚性结构,协作围捕,死角,阿波罗尼奥斯圆 多机器人,自适应刚性结构,协作围捕,死角,阿波罗尼奥斯圆

基金资助：中国博士后科学基金(2016M592697);山东省重点研发计划项目(2014GGH201022)。