基于单目视觉三维重建系统的设计与实现

来源：计算机工程杂志2018年第12期北京时间：

作者：吕立,姚拓中,宋加涛,肖江剑,王建军

单位：1.宁波工程学院 电信学院,浙江 宁波 315211; 2.中国科学院宁波工业技术研究所,浙江 宁波 315201; 3.宁波江东泉拓电子有限公司,浙江 宁波 315040

摘要：视觉重建方法多数存在设备构成复杂、精度低、耗时高等问题。为此,提出一种单台手持式数码相机恢复场景的三维模型方法。采用经典的对极几何初始化相机位姿,使用改进PnP算法计算多帧图像位姿,通过选取新图像鲁棒特征点扩建场景,并运用基于局部关联帧的光束平差法优化摄像机位姿和三维点位置。实验结果表明,与传统的光束平差法相比,该方法能够有效节约时间,具有较强的鲁棒性。

关键词：单目视觉,三维重建,关键帧,摄像机位姿估计,局部光束平差

基金资助：国家科技支撑计划(2015BAF14B00);浙江省自然科学基金(LR13F020004,LQ15F020004);宁波市自然科学基金(2015A610132);宁波工程学院校级科研项目(2016032);浙江省公益技术应用研究计划(2016C33255)。